ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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おやじロボの紹介【父執筆】

久しぶりの更新ですが、今回は私の父が書いた記事となります。
以下、父の文章↓




せとうちオープンで開催される“おやじリーグ”をご存知ですか?
目的に“既存のロボットキットの性能を最大限に生かしたロボットの製作、開発を通じて、メンターの技術スキルアップ、技術開発、技術交流を行い、子どもたちへの指導力の向上を図ることを目的としています。”とあります。
OB・OGがお手本ロボを持ち寄るだけでも技術の伝承になります。
素晴らしい取組ですね。


今年の関西オープン大会でも、ロボカップOB・OGと“おやじ”の参加が試みられました。
早速”おやじロボ”を製作して、出場しました。
本家おやじリーグのような製作に関する制限は無かったのですが、”特別な加工を必要とせず、また、高価でないものが望ましい。”を守ることにしました。
マイコンボードも入門者に優しいC-StyleでプログラミングができるTJ-3B COREを採用します。

"おやじロボ"の製作テーマは“狙って作る”です。
“狙って”とは物理法則に基づく設計をきっちり行うことです。
設計をするには、部品のしくみや性質をしっかり理解して、性能を出し切る工夫や計算(仮定を含めた概略計算でOK)が必要です。

計算と言っても四則演算で済むものがほとんどですので、是非試してみて下さい。
自分の作りたいロボットに必要な部品が計算で選定できれば、部品購入に無駄がなくなり、財布に優しいですよ。


PA040037.jpg

<ロボットの仕様>
○ホームセンターで購入可能な2mm厚樹脂板(写真の白色は3mm厚)を手加工で製作可能な範囲(軽量化の抜きとかは無し)のシンプルな筐体。
○ギヤモーターTT(ギヤ比120:1)TGP01D-130-120のモータをJoshinスーパーキッズランド店価格320円のミニ四駆モータを採用した3軸オムニ仕様
○ギヤモーターTT(ギヤ比48:1)TGP01D-130-48(ガジェットやTJ-3標準のギヤモーター)のドリブラ
○Li-Fe 6.6V 2800mA (電動ラジコンカー用 フルサイズ) 
○ボールセンサ×4
○ラインセンサ×3
○超音波センサ×3
○方位センサ×1
○重量:924g

設計の過程についての技術解説は、次回公開致します。

【TJ3】XHコネクタ抜き工具【自作】

大人でもXHコネクタ(TJ3に使用しているコネクタ)をコネクタ本体を持って引き抜くのは難しいですね
配線を引っ張って抜き差し、していると”いざ試合”と言うときにトラブルに見舞われます。

そこで引き抜き工具を作ってみました。
IMGP3087.jpg
IMGP3098.jpgIMGP3099.jpg

100円均一で見つけたシュガートングをちょこっと曲げと削りで完成です。
IMGP3084.jpg

お手軽ですのでお試しあれ!
ステンレスに削りを入れるダイヤモンドヤスリも100円均一で売ってました。

帆船の動きを実験してみた。


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物理の問題に出てきた帆船の動きが分からなかったので、父の協力で玩具の車に板付けて風を送ってみました。
動画は一瞬で終わるのでご注意を。

凄いですね!本当に風上に進めるんだwktk

ヘッドホンのスタンド製作

SENNHEISER HD598のスタンド続き…

綺麗に切削できましたwwww
DSC_0037.jpg
この三枚を溶剤接着剤で接着したものを一対作って、支柱で固定します。
その後、板と板の間に薄いアクリル板を貼り付けて…
アクリル板の上に黒いフェルトを貼ってヘッドホンを傷つけないようにします。
最後は、こけないように底板を付けて、コードを引っ掛けるための長い支柱を立てたら完成(-_-)b


こちらが完成品。
朝日に照らされてカッコよく撮れましたvv
DSC_0048.jpg
DSC_0053.jpg
DSC_0050.jpg

ヘッドホンのスタンド設計

つい最近SENNHEISERのオープンエアヘッドホンHD598を購入しました( ゚∀゚)ノ
なかなか高額なヘッドホンなので、パッドやクッションが傷つかないように専用のスタンドを製作することに。
(市販のものだと頭部のクッションに型がついてしまうので…)


まずは3DCADのAlibre Designで設計。
角を取ったり、丸めたり……
気分はインテリアデザイナーwwww

こんな感じの板になりました。
蓋板1201103_1
上のT字の部分にヘッドホンのアームを広げて挟む感じです。


蓋板1201103_2
1/1スケールの図面をプリンターで印刷して、牛乳パックを図面通りに切り抜き……
牛乳パックに図面を貼り付ける為、に父からスプレーのりを借りました。
DSC_0024.jpg
粘着力ぱねぇwww
世の中には色んなものがあるんですねΣ(゚Д゚;)

実際にヘッドホンに当てて収まり具合をチェックします。
板何枚も切削して色々試してると材料費が馬鹿にならないからねぇ…
DSC_0020.jpg
ロボット作るときにもよく使う手です。
板を手動で切るにしても、機械で切削するにしても失敗が無くていいですから(-_-)b


板の設計は良い感じだけど、ウチの切削機では大きすぎて切削できないorz
仕方なく3つの部品に分割しました。
こんな感じに3つの板を張りつけて1つの板にします。
蓋板1201103_3
案外こっちの方がカッコいいかもwww


組み立てるとこんな感じになる予定……
HD598スタンド_1
板は15mmの支柱で繋ぎます。
板の真ん中から生えてる長い支柱はコードを引っ掛けるフック代わりのものです。
上のT字部分にはアクリルの薄い板を間に張って、その上をフェルト覆います。

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