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ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【ロボット設計】ラインセンサの読み取りタイミング【父執筆】

前回に引き続き、父執筆の記事です。
以下、父の文章↓

定期的にセンサの値を確認する処理方法を”ポーリング”と言います。
ポーリング図2

ポーリングで重要なのはセンサの値を確認した後、次の確認までの時間はセンサの値が変化しても
見えていない事です。
では、どれ位の時間見えていないのでしょうか?

先ず自分のロボットの速度を測りましょう!
2秒間前進して停止するプログラムで移動距離を測ります。
2秒前進

測定結果を2で割って1秒当りの移動距離を求めます。
添付のエクセルシートの”水色セル”に1秒当りの移動距離を入れると
20mm幅の白線をセンサが読み取れる時間が分かります。
エクセル計算書
[計算書はこちら]

以下の図は秒速1mで幅20mmの白線を通過した場合のラインセンサの光量と
ソフトウエアの読み取り間隔を示したものです。
タイミングチャート

センサが読み取れる時間より読み取り間隔が短いと見落としはありません。
読み取り間隔が長いと見落としが起こります。
図の様にぎりぎりアウトの場合は、時々出てしまう感じになります。

センサによっては値の読み取りに時間がかかる場合があります。
例えば超音波センサは値を確認するのに20ms必要です。
前後左右4個のセンサを連続して見る場合は80ms必要です。

皆さんのプログラムに、この様な長い時間ラインセンサを見ていない所はありませんか?
ポーリング図


読み取り間隔が長いと、こんな感じになってますよ。

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