ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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比例制御ライントレースpart2

前回の比例制御ライントレースに、IRセンサを追加して角で急旋回できるようにしてみた。
角検出のために両外側に一つずつセンサ追加。因みに、急旋回はオンオフ制御(センサが一定値以上反応するかしないかで判断する制御)で行っています。

なんと単純な発想\(^0^)/

でも、単純なシステムは現象が分かりやすくて良いのよ( ̄ー ̄)b

動きはこんな感じ↓

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( ゚Å゚)ホゥ

でも、実は急旋回の制御量が甘かったりして……

動画には載ってないけどそこそこの頻度で抜けてるんだよねぇorz

何か考えなければ(´ヘ`;)ウーム…

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