ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【要注意】ロボカップJr.サッカー 青色・黄色LED問題

今シーズンも妹はロボカップサッカーBライトセカンダリに出場しております。
妹のロボットはダイセン電子工業のカラーファインダーを使ってゴール色を認識しているのですが……
対戦相手のロボットとゴールを見間違える現象が多発したようで。



まず、RoboCupJunior Soccer Rules 2014日本語訳版の一文より抜粋。
サッカールール

「ロボットに黄色および青色を使用してはいけない」というルールはこの競技において常識となっています。
コネクタの色まで配慮しているチームも多いみたいですね。
でも、コネクタやロボットに使用する板の色よりも、ゴールの色と見分けが付かなくなるものがありました。

それは、黄色のLED!

「LEDなんて豆粒サイズじゃないか」と思う方が多いとは思います。
しかし、LEDはその名の通り自ら発光しております。しかも、純粋な青や黄色の光を直接出しています
反射光で青や黄色に見えている部品とは、比べ物にならないほどです。

カラーセンサから見ると、大きなゴールよりも豆粒LEDの方が明るく見えてしまうのです。


例えば、このブログでも紹介した電圧表示機
CIMG0643.jpg
これもカラーセンサから見ると、ゴールの色と干渉してしまいます。

ラインセンサ用の照明に青色LEDを使っているチームもありますよね。
下向きに照らしていても、光はかなり漏れてしまいます。
カラーセンサへの干渉があると証明された場合、ラインセンサの取り外しを要求されることに。
青や黄色のLEDを使っている選手は、別の色に交換することを強くお勧めします。





そんなことを言われても、LEDの交換なんて簡単にはできないぞ!
……という方は、こちらの対処法でLEDをほぼ遮光することができます。

例としてこのLEDを遮光します。(緑色ですがお気になさらず…)
写真 2015-03-17 22 36 57

まず、絶縁用の黒テープと、アルミテープを重ね貼りします。
写真 2015-03-17 22 38 11
このアルミテープが鏡の代わりになって、光を通さなくなります。
黒テープだけでは遮光しきれない場合が多いです。
※アルミテープで回路がショートしない様、1枚目の黒テープは大きめに!

その上からさらに黒テープを張り付けて完成!
写真 2015-03-17 22 38 42
テープ2種類で遮光完了です。

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-2 Comments

says...""
青色、黄色LEDよりまず自分たちのチームはどうですか?
ジャパンオープン2015尼崎でスタッフをさせていただきましたが、
Saver & Lock onさん。LIPOバッテリーをパドックで無人充電してましたよね。
あとGKの動き。あれルール違反です。中立点までボールを追ってません。
ロボットがいなくなったらボールを追うのでは遅い。ロボットがいても中立点まで追わなければいけません。
マカオのチームは結構故障で出されていました。人のロボットの文句を言う前に自分のチームをどうにかしてみては?
2015.04.18 14:41 | URL | #- [edit]
カメの子 says...">名無し様"
ジャパンオープン2015のスタッフ参加者様からご指摘がありましたので回答致します。
H/Nに記載がなかったので、名無し様と呼ばせて頂きます。


>青色、黄色LEDよりまず自分たちのチームはどうですか?

私はチームメンバーではなく、ロボカップジュニア卒業生です。
現在は関西ブロックを中心にレスキュースタッフとしてお手伝いさせていただいています。

よって、以下にSaver & Lock onの見解を含めて記載します。




>Saver & Lock onさん。LIPOバッテリーをパドックで無人充電してましたよね。

大会当日に充電していたのはLiFeバッテリーです。
そもそも当ブログではLiPoバッテリーの危険性についての記事(以下URL参照)を書いておりますので、
Saver & Lock onはロボットのどの部分にもLiPoバッテリーを使用しておりません。
http://kamenokokko.blog.fc2.com/blog-entry-58.html

また、大会当日にパドックのLiPo無人充電を見かけられたのであれば、スタッフがその場で注意するべきではないかと思います。
子供達の安全にかかわる事なので、早急に対処すべきです。





>あとGKの動き。あれルール違反です。中立点までボールを追ってません。
>ロボットがいなくなったらボールを追うのでは遅い。ロボットがいても中立点まで追わなければいけません。

Saver & Lock onは、ジャパンオープン2015当日に技術委員と直接打ち合わせの上、OKを貰っております。


この件については、大会の補足事項に以下がUpされています。

”[1]「機敏性」(ルール2.5 Agility)の判定について
ロボットは直接前方に動いてボールに反応しなければならないなどとあります。特にゴール前の守備ロボットに対して判断をしなければならないことがあります。この方法として、審判が必要と判断した試合中またはその前後に、ゴール前にいるロボットの前方ペ

ナルティエリア境界黒線上にボールを置くまたは手に持ってかざして、ロボットが反応してボールに当たるまで前進すれば良し、そうでなければ故障とみなす。”

要件の一つ目は
”ゴール前にいるロボットの前方ペナルティエリア境界黒線上にボールを置くまたは手に持ってかざして”ですが、ゴール前のロボットとボールの距離を規定しており、ゴールと並行なペナルティエリア線上のどこでもOKです。
ロボットがプログラムの工夫で前に出ないエリアを決めていても問題ありません。
妹達のチームは左右中立点を正確に判別するセンサ技術とソフトの工夫を入れていたので、中立点方向に位置するペナルティエリアのライン上にボールを置いて確認して頂きました。

要件の2つ目は
”ロボットが反応してボールに当たるまで前進すれば良し、そうでなければ故障とみなす。”
ボールを検知して前進して、ボールに接触すればOKです。
但し、即座にでる必要があるとの見解でした。
”即座”とはどの程度に関してはセンサのレスポンス時間程度は許容するとの事でした。



補足事項、原文も含めて”ロボットがいても中立点まで追わなければいけません”を示すルールはないと理解しております。
名無し様は、2.5機敏性の

”フィールド内にチームのロボットが1台の時を除き、チームのロボットのうち、少なくとも1台はボールがフィールドのどこにあっても、ボールを探したり近づいたりできなければならない。”

を勘違いされているのではないでしょうか。
2015.04.18 16:27 | URL | #ztCBFypQ [edit]

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