ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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ダイセン新型オムニホイールが出ましたね…

新型オムニホイールDOW-46Pが発売になりましたね。
あれは学校の授業でオムニホイールシステムが評価できるように開発されたオムニホイールだそうです。
机などのツルツルの面上でもスリップすることなく、正確な動作ができるように設計されてます。
カーペット上でのグリップも高く、デュアルインライン型で上下振動が小さいのが魅力的^^


新しいタイヤが発売されると、実際にロボットにつけてみて「速くなるかなぁ」とか、「グリップどうかなぁ」なんてことが気になるかもしれません。
でもよく考えてみて下さい。
真っ直ぐ走るときの速さが速ければ本当に試合で速いロボットだと言えるのでしょうか…?
結構、前後左右に方向を変えて動いているロボットが多いかと思います。

そこで問題になるのが、ギヤモーターのイナーシャ比と呼ばれる要素です。
イナーシャ比は制御のし易さを数字に表したものです。イナーシャ比は小さいほどモーターの制御が正確にできるようになります。

式にすると
負荷の慣性モーメント/(モーターローターの慣性モーメント×ギヤ比の2乗)
となります。
これはどういうことかというと……例えば、同じモーターを使ってもギヤ比が小さくなるとイナーシャ比がグンと悪くなるということ。
具体的には、ギヤ比を30:1から15:1に変更するとイナーシャ比は4倍大きく(悪く)なります。


難しい説明を抜きにして……
実際に何が悪くなるかというと、ロボットが発進や方向転換をする時の加速が悪くなります
また、今回は発売されたオムニホイールのようなグリップの高いタイヤを使うと、モーターが床との摩擦力に耐え切れずストールし易くなってしまいます
ストールするとモーターが焼けたりしますしね……


幸いにも、15:1ギヤモーターにアルミオムニホイールをつけているロボットは、タイヤが滑ってモーターがストールし難くなっています。
これをDOW-46Pに交換すると制御不能になる可能性が。
他のブログで“スピードが遅い”、“制御不能になった”、“モーターが焼けた”という記事がupされたとしたら、ギヤ比が低すぎてイナーシャ比が悪いのだと思います。




どうすればDOW-46Pの性能を発揮させることができるのか……
これについては次の記事にしようと思います。

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