ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【ジャパンオープン】ステッピー&ロックオン機体解体【没写真】

ロボカップジャパンオープン2013東京のプレゼン資料に加えようかと検討していたけど没になった、機体の解体写真を公開します ´ω`)ノ


まず、これがバラす前の姿↓
CIMG9542.jpg

では、バラしていきましょーヽ(*´∀`)ノ





2013年の機体は2012年の改良版なので、機能ごとにユニット化を徹底しています。

まず一つ目、基板ユニット↓

CIMG9538.jpg
アルミ製のシャーシにネジ4本で直接付いています。
基板が縦積みになっているのはメンテナンス性の向上を狙って。
実はこの縦積み用のはめ込み板は設計ミスにより、基板と干渉していて……
改良する暇もなく無理やりはめ込んでます^^;


基板ユニットを外すとこんな感じに↓
CIMG9537.jpg



二つ目、缶持ち上げユニット↓

CIMG9534.jpg
このユニットについては過去に書いた『ロボットアーム解体』をご覧ください(・∀・)
缶持ち上げ機構が2012年から一番改良されたユニットです。
もうこれ以上小さく作れる気がしません^^;
真ん中にゴテゴテ付いているのは缶検出用のPSDと超音波センサです。



缶持ち上げユニットを外すとこんな感じに↓
CIMG9535.jpg



三つ目、駆動ユニット↓

CIMG9531.jpg
ラダーチェーンを使って1モータにつき3ホイール動かしています。
あと、このユニットの黒い板の下にはタッチセンサとラインセンサが付いています。

タイヤを外すとラダーチェーンの配置が見えます↓
CIMG1256.jpg
表板が透明の樹脂なのでかっこいいメンテナンス性が良くなっています。




丸裸にされたアルミシャーシ板↓

CIMG9530.jpg
ダイセン電子工業のチルトセンサが付いていますが、あんなの飾りです(笑)
今は使っていません。

シャーシに空いている四角い穴はセンサやモータの配線を通すための物です。

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-5 Comments

says..."管理人のみ閲覧できます"
このコメントは管理人のみ閲覧できます
2013.09.09 23:42 | | # [edit]
カメの子 says..."コメントありがとう御座います"
お褒め頂きありがとう御座います^^

連絡いただいたアドレスに返信致しました。
宜しくお願い致します。
2013.09.11 00:16 | URL | #ztCBFypQ [edit]
ryuuichi says..."缶持ち上げ機構について"
缶持ち上げ機構っているんですか?
横にそれないためのガイドがあれば、押していけばいいと思うのですが…
2014.04.18 22:45 | URL | #- [edit]
カメの子 says..."Re: 缶持ち上げ機構について"
>ryuuichiさん
ご訪問ありがとうございます(^ω^)


持ち上げ機構はセカンダリの競技に必要です。
セカンダリはプライマリと違い、60mmある台の上に缶を置かなければなりません。

私のロボットはセカンダリに出場していたので、持ち上げ機構がついています。


プライマリでも床に爪楊枝などがばら撒かれている場合は持ち上げた方が安全に運べるかもしれません。
2014.04.22 23:15 | URL | #ztCBFypQ [edit]
says..."管理人のみ閲覧できます"
このコメントは管理人のみ閲覧できます
2014.06.10 17:28 | | # [edit]

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