ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【第二回】比例制御でライントレースをする ~実践編~

前回(…と言ってもかなり前ですが)比例制御の座学的な話を記事にしたので、今回はロボットキットTJ3Bで使えるC-Style用のプログラムソースを公開します。
フローチャートも頑張って描いたのでTJ3ユーザーでない方も挑戦してみてください( ・∀・)ノ


右クリック→対象をファイルに保存でどうぞ。
テキストファイルとして保存されてしまう場合は保存方法を「テキストドキュメント」から「全てのファイル」に切り替えて、ファイル名の最後に「.Csy」とつければ大丈夫です(-_-)b
P_linetrace.Csyのダウンロード


スライド1
スライド2
スライド3
2つのIRセンサを用いたライントレースプログラムです。単純に2センサの差を制御量として使います。
左右それぞれの場合の処理は全く同じです。
比例制御の値を曲がりたい方向のモータに入力し、比例制御を行います。

ゲインを調節することによって制御のキツさを変えることができます。
ゲインが大きいとON/OFF制御に近い挙動になり、小さいと曲がりきれずにカーブで脱線してしまいます。

また、モータに入力できる最低値は-100なので、-100以下の値が出てしまったときは-100に直しています。

シーケンスの最後に入っている10msのwaitは制御が過剰にならない様にクッションの役割をしています。
無くても成立しますが、ゲインが高いと過剰な制御でモータがブザーのようになることがあるので注意して下さい。

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