ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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ロボットアーム解体

世界大会で色んな人に「そのアームどこで買ったの?」って聞かれて最高に嬉しかったので、
ちょっとした解体記事を書きますヽ(*´∀`)ノ
完全に自作です(-_-)b

CIMG1137.jpg
CIMG1136.jpgCIMG1140.jpg
アーム単体だとこんな感じ。
大きなサーボモータ1つで上下機構を、小さなサーボモータ2つでアームの開閉を行います。
この機構は4本のバーを用いているので4バーリンクと呼ばれており、上手く使えば缶をほぼ垂直に持ち上げることができます。





早速、上下機構の駆動部を解体。
CIMG1142.jpg
ネジ4本外せば上下駆動用のサーボモータに辿り着けます。

CIMG1151.jpg
ネジ4本で………
CIMG1149.jpg
ピラり( ・∀・)ノ
サーボモータ固定用の樹脂ブロックが接着してあるので、この後さらにネジを4本外せばサーボモータを取り出すことができます。
4本のバーはサーボホーンの部分以外全てベアリングで固定。


お次は開閉用のサーボモータ周りを解体。
CIMG1157.jpg
ネジ4本で………
CIMG1156.jpg
ピラり( ・∀・)ノ
高ナット3本と樹脂キューブ、蓋板にネジ留めしたLアングルで小さいサーボモータを固定しています。
サーボホーンの反対側はベアリングを使っています。

CIMG1154.jpg
裏から見るとこんな感じです。



板状の部品は全て3DCADで設計してカッティングプロッターで切り出しています。
でも、丁寧に作ればCADがなくてもできるぐらい単純な部品ばかりです。

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