ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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我が家に制御がやってきた(・ω・)ノ

これまではライントレースロボットをセンサの数にモノを言わせたオンオフ制御で動かしていたのですが(ハードでごり押しっwww
今回、ちゃんと制御を学問してみよう(-_-)b
…てな訳で、ライントレースロボットの制御を解説しているページがあったので読んでみた。

センサの値に制御量を比例させる…P制御。
センサの値を微分する(?)…D制御。
センサの値を積分する(?)…I制御。
全部合わせて…PID制御。

フムフム( . .)φ
うーん…P制御は分かるけど、I制御って具体的にどの範囲で積分するのだろう…?
それもパラメータの一つなのかなぁ…?
微積分するんだったら値から式を導出する必要があるのかなぁ…?
制御初心者にはイマイチ想像できないorz
というか、日本語でおk
何がしたくて微積分するかはなんとなく分かるんだけどなぁ…δ(^◇^;)。。。
実際にどう微積分するのかよく分かんないorz
また今度、先生に聞こう。




さぁて、座学は終わりだ!(キリッ
実際にP制御やってみる。

普段はH8使ってるけど、今回は軽く済ませたいのでTJ3使いました^^
スポットを広げるために、高輝度IRLEDを照射してちょっと遠くからIRセンサで床を見る。

↓IRカットフィルタが無いケータイのカメラで見るとこんな感じ
フォト0404
ケータイ古くてすみませんm(_ _)m
画素低くてすみませんorz
とりあえず、こんな感じに床照らされてます。(ちなみにIRセンサ×2)
……それにしても、このLED明るいなぁwww


そして自分なりの解釈でプログラミング。
面倒くさいから久々にCstyleで。

そんなこんなで完成したP制御がこちら…

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おぉーっ!d(^0^)b

ケータイカメラで見るとIRセンサのスポットからはみ出ずにライントレースしている姿が見てとれました。
角はそこそこの頻度で抜けてしまいますが、カーブ程度なら問題なさそうでした^^


なんか…なんというか………
健気なヤツだなぁ(ホロリ
飽きもせずにラインをぐるぐるぐるぐる…と。
まあ、飽きられたらびっくりだけどwww

嗚呼…ずっと見つめていると愛しく思えてきましたwwwwwww
いやいや、危ない危ない/(^0^)\

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