ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【フィルタリング】パルス波のフィルタリング、実用例。【第二弾】

  •   ロボカップにおけるパルス光
実用例として、ロボカップにおけるサッカー用のボール(←赤外線光を出している)と距離の測定によく用いられるPSD(近距離)のパルス光を前回と同じ40kHzのバンドパスフィルターでフィルタリングしてみようと思います。

120809_1.jpg
これはロボカップに使われるサッカーボールが発しているパルス光です。
先に断っておくと、私はサッカー部門の競技者ではないので…(汗)

psd1.jpg
で、こちらが受光素子を介してオシロスコープで観測したPSDのパルス光です。

続きは追記に畳みます。

  • 実際にフィルタリングしてみた
BPF.jpg 
BPF_dB.jpg
では、先程の波形を元にボールのパスル光とPSDのパルス光を再現した単パルスをシミュレータでフィルター回路に入力してみます。


120806_1.jpg
↑ボールのパルス光のフィルタリング


120806_2.jpg
↑PSDのパルス光のフィルタリング

どうでしょう?
形は違えど、波高値にあまり差が見られません。パルス光のデューティー比やピッチの違いで有効なフィルタリングはできないようです。

ボールとPSDのパルス光を同時に使用しても問題ない理由は他にありそうです。
そんなことの考察を第三弾でできればなぁ…と思いつつ、今回はここまで。
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