ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【要注意】ロボカップJr.サッカー 青色・黄色LED問題

今シーズンも妹はロボカップサッカーBライトセカンダリに出場しております。
妹のロボットはダイセン電子工業のカラーファインダーを使ってゴール色を認識しているのですが……
対戦相手のロボットとゴールを見間違える現象が多発したようで。



まず、RoboCupJunior Soccer Rules 2014日本語訳版の一文より抜粋。
サッカールール

「ロボットに黄色および青色を使用してはいけない」というルールはこの競技において常識となっています。
コネクタの色まで配慮しているチームも多いみたいですね。
でも、コネクタやロボットに使用する板の色よりも、ゴールの色と見分けが付かなくなるものがありました。

それは、黄色のLED!

「LEDなんて豆粒サイズじゃないか」と思う方が多いとは思います。
しかし、LEDはその名の通り自ら発光しております。しかも、純粋な青や黄色の光を直接出しています
反射光で青や黄色に見えている部品とは、比べ物にならないほどです。

カラーセンサから見ると、大きなゴールよりも豆粒LEDの方が明るく見えてしまうのです。


例えば、このブログでも紹介した電圧表示機
CIMG0643.jpg
これもカラーセンサから見ると、ゴールの色と干渉してしまいます。

ラインセンサ用の照明に青色LEDを使っているチームもありますよね。
下向きに照らしていても、光はかなり漏れてしまいます。
カラーセンサへの干渉があると証明された場合、ラインセンサの取り外しを要求されることに。
青や黄色のLEDを使っている選手は、別の色に交換することを強くお勧めします。





そんなことを言われても、LEDの交換なんて簡単にはできないぞ!
……という方は、こちらの対処法でLEDをほぼ遮光することができます。

例としてこのLEDを遮光します。(緑色ですがお気になさらず…)
写真 2015-03-17 22 36 57

まず、絶縁用の黒テープと、アルミテープを重ね貼りします。
写真 2015-03-17 22 38 11
このアルミテープが鏡の代わりになって、光を通さなくなります。
黒テープだけでは遮光しきれない場合が多いです。
※アルミテープで回路がショートしない様、1枚目の黒テープは大きめに!

その上からさらに黒テープを張り付けて完成!
写真 2015-03-17 22 38 42
テープ2種類で遮光完了です。

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