ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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DOW-46Pを使いこなすには。

前回の続き……


路面へのグリップが大きく異なるのでイナーシャ比を小さくする事が必要です。
今回は分かりやすくするために、ロックオンに公開許可を頂いて2015年モデルの設計値を大公開^^

使用ギヤモーターは昨年に引き続きサーボモーターでもお馴染みVIGOR PRECISION製120:1のTTギヤモータ(こちらを参照)です。
標準のFA-130モータを換装します。これは模型店で標準在庫しているメジャー品です。
FA-130系モーターはミニ四駆、スロットカー、ラジコンなど色々な種類のモーターがあるので、ロボットの電源電圧やモータドライバの許容電流などから最適なモーターを選ぶことができます。

モーターの最大効率時のデータによるギヤモータ出力軸トルク2841 g・cm 回転数 425rpm 直径46mmのホイール使用時の速度3.7km/hです。
時速3.6km/hは1mを1秒で移動できる速度ですので充分だと思います。
ちなみにロボサイトモータをRS-380SHに換装した場合を計算すると、モーターの最大効率時のデータによるギヤモータ出力軸トルク1785 g・cm 回転数 1015rpm 直径46mmのホイール使用時の速度8.8km/hです。

380が速いと感じた方、もうちょっと待ってください。

イナーシャ比(1100gの重量をドライブする場合)を比較すると、FA-130系モータ0.2、RS-380モータ0.8となります。
RS-380SHが1秒後にトップスピードに加速すると仮定して……横軸を時間、縦軸を速度とすると下のようになります。
140923.png
0.5秒以内に方向転換を繰り返す状態ではFA-130系TTギヤモータの方が早いロボットになります。
ここまで考えて初めて真の速さが分かります

イナーシャ比
=負荷の慣性モーメント/(モーターローターの慣性モーメント×ギヤ比の2乗)

ですからギヤ比の倍率120;1と15:1の8倍はイナーシャ比には64倍の効果を生みます。



ただし、コピー品に注意!
最近出回っている黄色いコピー品はすぐ壊れるので注意しましょう。
本物はピンク色のシャフト側にVIGOR Pat;03205301.0などが成型品に刻印されてます。

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