ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【サッカーロボット】妹機の駆動輪について【プチ解体記事】

IMGP0061.jpg
妹がサッカーBライトに出場しています( ・∀・)ノ
なんでも、レスキューをやっていたときに培った技術を応用して作ったロボットだそうで……
他のチームとは違う方法で走ることができるとか!

今回は妹の許可を得て、ロボットの足となる駆動ユニットの動きについて記事にしてみました( ^ω^)





まず、こちらが駆動ユニットのみのCAD図です。
ステアリング機構部
緑色の部分がシャーシになります。
中央にサーボモータ、左右の駆動輪にはTJ3に最初から付いているギャードモータ(TTモータ)を使用しています。

青色の細長い板がリンクロッドと呼ばれる部品で、真ん中にあるサーボモータの動きを左右にある駆動輪に伝えています。
ちょうど、自動車の前輪にあるステアリングと同じ仕組みです^^


真下から見た図がこちら。
ステアリング機構ポジション4
(前後)

ステアリング機構ポジション2
(左右)

ステアリング機構ポジション3
(ロボットから見て右前と左後ろ)

ステアリング機構ポジション1
(ロボットから見て左前と右後ろ)

このように駆動モータの向きを変えることで、360°どこにでも進むことができるようになっています。

ステアリング機構は後2輪のみです。前2輪はキャスター代わりのオムニホイールが付いています。
つまり、2輪駆動の4輪車ということですね(・∀・)





実際に動いている動画もどうぞヽ(・ω・)/

(分かりやすいようにスロー映像です)
動画を見ても分かるとおり、ゴール前から離れないようにするために駆動輪をわざと斜め後ろ方向に走らせています。


前後に動くとこんな感じに。

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