ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【レスキューA】例題:坂のバンプが越えられない。【原因探し】

先日、レスキューAに出場している子が「坂のバンプが越えられない」と困っている様子でした。
何か問題が起こったとき、何が原因で越えられないかを特定することが大切です。
今回は具体的な例をもとに、原因の探し方について紹介しようと思います^^



  • 想定する状況
説明し易いように想定する状況を仮定します。
前輪駆動か後輪駆動かという問題を考えないために、ロボットはモータ4つの4輪駆動とします。また、ライントレースをしながら坂を登ります。

図にするとこんな感じです。
140511_1553_01.png



  • 切り分け方法
まず、単純に4輪とも100%前進するだけのプログラムに入れ替えてバンプを乗り越えられるか試します。
140511_1812.png
そもそも、4輪とも100%の状態で登れなければソフトをどんなに変えても意味がないですからねー
いの一番にソフトの問題なのか、ハードの問題なのかを見極める必要があるということです。

このような考え方で原因を切り分けていけば、遠回りせずに一番有効な対策方法が見つかるはずです。

↓原因切り分けの一例をチャートにしてみました↓
140511_1553_02.png



  • それぞれの対策方法
さて、大体の原因が分かったら対策ですね。
とるべき対策の方向性をまとめてみました。

診断結果:ソフトの問題
センサと床の距離がバンプを越える際に変化して、ライントレースに悪影響を与えている可能性があります。
ライントレース中にセンサと床の距離を保つためには、センサがタイヤの中心軸に近いのが理想的です。
140511_1553_03.png

140511_1553_04.png
自分のロボットをもう一度よく見てみましょう(-_-)b

また、そもそもライントレースのプログラム中に片方の車輪を逆転・停止させて曲がる制御があると、トルク減衰の原因になります。片輪を30%など低い出力にしてにして曲げている場合も、坂道では停止と等価な場合があります。


診断結果:重心バランスの問題?
100%後退でならバンプを乗り越えられる場合、重心の前後バランスが悪い可能性があります。
ロボットの前と後ろのどちらが重いかを調べて、前後の重心バランスを入れ替えて挑戦してみると良いかもしれません。
また、その他ロボットの前と後ろで何が違うかよく観察しましょう。


診断結果:ハード設計の見直しが必要!
ここまで来るとロボットの設計や、使っている部品の見直しが必要になります。
きっと今のままではバンプを越えることができないでしょう……
考えられるのはロボットの重心が高すぎるモータのトルク不足タイヤのグリップ不足重量過多などです。

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