ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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【第二回】ON/OFF制御でライントレースをする ~ハード編~【初心者向け】

前回の記事では、ライントレースロボットに使うセンサーについて説明しました。
今回はロボット本体の話について書きますよ( ・∀・)ノ


  • このブログで使うロボット
このブログではダイセン電子工業のe-Gadget-TTというロボットキットを使って実験していきます。

CIMG0074.jpg
たまたま家にあったのがこのロボットだっただけで、どのロボットキットを使ってもできますよ^^
モータが本体の後ろにくるように組み立ててあります。




  • ロボットの回転中心を知る
まずはロボットが回転するときの軸になる場所「回転中心」がどこにあるかを確かめます。
なぜこんな作業が必要なのかは後で説明しますねー


ロボットに「その場で回転する」というシンプルなプログラムを入れて、上から観察します。
使ったプログラムはこちら。
turn.png
左モータ(L):50% 右モータ(R):-50%
時計回りに回転するだけのプログラムです。

このプログラムの動きを真上から観察するとこんな感じに↓


ロボットが回転しているときに、あまり動いていない場所が回転中心です。
ここで使ったロボットの回転中心はモータとモータの丁度真ん中辺りでした。
140301_1902.png




  • センサーはロボットのどこに付ければ良いのか
何故ロボットの回転中心を知る必要があるのか……
それは、ライントレースをするときにロボットの回転中心とセンサーの距離によってロボットの動きが変わってくるからです。

ロボットを簡単な図に置き換えて考えてみます。
140302_1903.png

では、下の図を見て下さい。
これは、回転中心とセンサーの距離が近いときと遠いときを比べた図です。
140301_1901.png
回転中心とセンサーの距離が近いとき。
ロボットがその場で回転するとき、センサーが黒い線を見失うまでの角度が大きくなります。
ロボットはこの角度になるまで「黒い線からずれていない」と認識します。
つまり、黒い線から大きくずれて初めて気づくということです。

回転中心とセンサーの距離が遠いとき。
ロボットは小さい角度のずれでも「黒い線からずれた」と認識することが出来ます



実際にライントレースをするとこうなります。
音声はうるさかったので切ってあります^^;

回転中心-センサー間が近いロボット(中央取り付け)はガタガタ左右に頭を振りながら走り、回転中心-センサー間が遠いロボット(進行方向取り付け)は比較的スムーズなのが分かりますね。
ライントレースロボットを作るときは、センサーをロボットの回転中心からできるだけ遠ざけて付けましょう( ・ω・)

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