ロボカップ姉妹の日常

ステッピー&ロック・オンの姉がロボットとか作りつつ制御の勉強してみたり、部品作ってあそんでみたり…

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お知らせ

先日投稿した記事について削除依頼がありましたので、削除させていただきました。
読者の皆様には大変ご迷惑をおかけしました。

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「科学のまちの子どもたち ロボットフェスティバル」に参加します(*・ω・)ノ

明日開催される「科学のまちの子どもたち ロボットフェスティバル」に参加します。
スタッフとしてではなく、なんとゲストとして呼んでいただきました!




このイベントの中でロボットのデモンストレーションをしたりですね……

なんと講演もします、喋りますΣ(゚Д゚)

「ロボカップジュニア世界大会に参加して」というテーマで、私のロボット関連の話や世界大会の話、ロボット作りで思うことについてお話します。
10分お時間を頂いたので、なるべく退屈しないように動画を挟みつつ喋りますよー
初講演、緊張しますね(((( ;゚д゚))))



デモンストレーションではロボット2台を動かしてお見せします。
持っていくのはこちらの2台↓
Still0707_00026.jpg
(オランダ大会出場機体)

CIMG0678.jpg
(卒業研究で作った移動ロボット)


オランダ大会出場機は簡単なコースを走らせてお見せする予定です。
卒業研究の製作物は来場者の皆様にも乗っていただけるかも!?

【レポート】ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013セミナー(レーザー加工機)【第三弾】

8月の17~18日に開催された、ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013について。

第三弾は、妹が8月18日に受講した『レーザー加工機を使ったチャックの試作』の様子を書きます(*・ω・)ノ
このセミナーの講師は、技術教育に利用できる機器の開発販売を行っている“アシダ”の芦田さんです。
レーザー加工機を使った缶つかみチャックの試作と、リンク機構のお話をして頂きました^^
セミナーの受講者は中学生が多かったようです。


ブログを書くにあたり、芦田さんからセミナーテキストのデータを頂きました!
ありがとう御座いますm(_ _)m

では、頂いたセミナーテキストの画像と共に、妹から聞いた話を紹介していきます。


  • 缶つかみチャックの試作
リンク機構_サマーセミナー_130818_03
レーザー加工機を使って板を削ります。
受講者もCADソフトを少しいじって、刻印する文字を編集しました。


缶つかみチャックの組立て図がこちら。
リンク機構_サマーセミナー_130818_04
親切な図で助かります^^
使用するネジをお皿にまとめ、組み残しがすぐ分かるような工夫がされていました。


妹が制作した缶つかみチャックがこちら。
CIMG1496.jpgCIMG1498.jpg
カッコいいヽ(・∀・ )ノ
この缶つかみチャックはあくまで手動用ですが、このリンク機構を応用すれば何か作れそうです。




  • リンク機構の話
この缶つかみチャックの肝となるリンク機構の基礎的なお話もありました。
リンク機構_サマーセミナー_130818_08
やっぱり、リンク機構は実際に動かすのが分かりやすいです。
このようにユニバーサルアームで実験したり、リンクシミュレータを用いると設計し易いです。

リンク機構の動きに興味がある方はMONOistの“メカメカリンクで設計しよう”という連載記事のGIF動画が面白いですよ^^
実際に動きを見て勉強するのが一番ですね!



リンク機構_サマーセミナー_130818_09
リンク機構_サマーセミナー_130818_10
リンク機構の設計に必要なことが図解で描かれています。
説明の必要がないぐらい分かりやすい。
ロボカップにもリンク機構が流行れば面白いですね!

【レポート】ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013セミナー(AVR)【第二弾】

8月の17~18日に開催された、ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013について。

第二弾は、私が8月18日に受講した『マイコンの原理を探るAVRセミナー』の様子を書きます(*・ω・)ノ
このセミナーの講師は、日本橋筋商店街にある電子部品ショップ“共立電子産業”の社員さんです。
「AVRとアセンブラに触れよう!」といった趣旨で、AVRとアセンブリ言語を用いてCds(センサ)とLEDを制御します^^



  • 受講者に配られたもの
CIMG1485.jpg
セミナーのテキスト2冊。
主に使ったのは左の冊子ですが……
右の冊子は使ったAVRマイコンの構造やソフト開発のチュートリアル、アセンブリ言語には欠かせない命令表も収録されていました。
家に持ち帰った後もセミナーの続きができる良いテキストです!


CIMG1473.jpg
今回使うAVRのマイコンボードとブレッドボード、電気素子各種。
テキスト通りに配線すると、Cds(センサ)を暗くするとLEDがパターン点滅する制御回路が組めます。
このAVRマイコンボードですが、整流素子が電源ラインに仕込まれていて電池の+と-の方向を気にせず繋げることができます。
うっかり壊してしまうことがないので、ありがたいですね^^


他にも基板など持ち帰るためのケースやトートバッグも頂きました。




  • 回路作り
まずは、共立電子産業の社員さんに説明して頂きながら、テキスト通りに回路を配線していきました。
CIMG1474.jpg
抵抗をさして…

CIMG1477.jpg
Cds(センサ)と半固定抵抗をさして…

CIMG1478.jpg
LEDをさして…

CIMG1480.jpg
AVRマイコンに配線すれば出来上がり!




  • プログラミング
プログラムは共立電子産業の方で用意されており、LEDの点滅パターンを考えて書き込みます。
プログラムの構造なども詳しく説明して頂ました^^
テキストにはアセンブラで書かれたプログラムソースだけでなくフローチャートも記載されていたので、アセンブラが初めてで読めない方でも理解できたかと思います。

アセンブリ言語の書き方についても、レジスタやI/Oの扱いについて簡単に説明して頂きました。
お米(数値)を炊飯器から直接食べず、お茶碗(レジスタ)に一度よそってから口(I/O)に運ぶ。」
という比喩をされていました。
分かりやすいです。この表現はいただきですね(笑)





私はアセンブラ経験者なので問題ありませんでしたが、初めてアセンブリを知った方にはこのセミナーで配られたマイコン基板とテキストがとても役に立つと思います。
何度も言いますが…

気合の入った素晴らしいテキストです!

社員の方々も電子系にとても詳しいので、トラブルが起きても的確にアドバイスを頂きました^^
充実したセミナーをありがとうございましたm(_ _)m

【レポート】ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013オープン大会【第一弾】

ども( `・∀・´)ノ
8月の17~18日に開催された、ロボカップ・ジュニア サマーキャンプ関西2013に行ってきました。
折角なので、簡単なレポート記事を何回かに分けて書きますね^^



では、まず17日にあったオープン大会の様子について。

  • 妹(ロック・オン)がサッカーに出場
CIMG1463.jpg
私がロボカップ・ジュニアを卒業するのを機に、サッカーに出場することになりました。
写真の右にあるのが妹のロボットです。
妹のサッカーロボについてはよく知らないのですが……^^;

一応、味方にも恵まれて2戦2勝したようです。
世界大会であったビックコート戦を通常コート2枚分で再現し、紅白戦も行われました。




  • ステッピー現役最後の出走
このオープン大会が現役のジュニア選手として最後の競技となりました。

妹がサッカー競技に出ていたので、世界大会のプログラムを妹から受け取って私が閾値などの調節を行いました。
ソフト担当にプログラムを丸投げしていたのがここで仇になりました^^;
メインのノートパソコンも妹が使っていたので、ACアダプタ無だと1分と持たない電池のネットブックで作業。

センサモニタすら満足にできないΣ(゚Д゚;)

一応、なんだかんだで閾値の調整は(死なない程度に)出来たので試走、本走共にパーフェクトが出せました(;´д`)ゞ

ただ……
本走ではセンサの誤認が原因で二階の踊り場で門に引っかかりましたし……(←力技で突破
二階に爪楊枝が撒かれていたのですが、あろうことか串避けの自作刷毛を忘れてきてしまいましたorz
現役最後の競技がこれで良いのか?(笑)






今回はオープン大会なので、競技中のアリーナに進入禁止のラインはひかれていませんでした。
ロボットを近くで見ることができますし、オープン大会ならではで良いと思います^^

が、

撮影などをする際は、審判や選手が移動するスペースだけは配慮しましょう!
特に選手はロボットが進行停止になった際、早く救出しないとロボットが破損してしまう場合もあります。
部品が折れてしまう程度ならまだマシですが、最悪の場合モータが焼けてしまって出走できない状態になるかもしれません。

周りを気にかけながらの撮影をお願いしますm(_ _)m

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